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Vou desenvolver firmware de controle autônomo de robô com fusão de sensores imu, PID e loop fechado
Engenheiro de Firmware UAV para PX4 ArduPilot Betaflight ESC e Controle de Movimento
Desenvolvo firmware embarcado profissional para drones, UAVs, robótica e sistemas de controle de movimento. Minha experiência abrange personalização de controladores de voo PX4, ArduPilot, Betaflight,...
Sobre este Serviço
Construindo um robô autobalanceado, rover autônomo ou plataforma de movimento que precisa de orientação estável e controle suave?
Desenvolvo firmware embarcado profissional com foco em fusão de sensores IMU, controle de loop fechado com PID e comportamento de robô autônomo.
O que entrego:
Fusão de sensores IMU confiável (complementar, Madgwick ou Mahony) para rastreamento de orientação estável
Saída em quaternion ou Euler com compensação de deriva e manejo de viés
PID / PD de loop fechado ajustado para balanceamento, manutenção de rumo, velocidade e posição
Máquinas de estados modulares para inicialização, balanceamento, movimento, reação a obstáculos e fail-safe
Integração de detecção de obstáculos ultrassônica, ToF ou IR
Sequenciamento de servo, motor de passo ou DC com perfis de aceleração suaves
Código limpo, em tempo real, pronto para STM32, ESP32, Arduino e MCUs similares
Interface serial adjacente ao ROS opcional para nós de navegação de nível superior
A maioria dos projetos falha por dados IMU barulhentos, loops mal ajustados ou lógica de segurança ausente. Eu me concentro nos detalhes práticos que fazem o robô realmente funcionar no mundo real: filtragem adequada, orientação de ganho, resistência a vibrações e desligamento seguro do motor.
Perguntas frequentes
Tradução automática
Você implementa fusão de IMU real ou apenas dados crus de acelerômetro e giroscópio?
Sim. Implemento fusão adequada de IMU usando filtros complementares, Madgwick ou Mahony para rastreamento estável da orientação e redução do drift.
Você pode desenvolver controle de loop fechado com PID para autobalanceamento ou robôs autônomos?
Sim. Projeto e ajuste de controladores PID / PD de loop fechado para balanceamento, manutenção de rumo, velocidade e controle de posição em hardware real.
Você suporta máquinas de estados e lógica de comportamento autônomo?
Sim. Crio máquinas de estados modulares cobrindo inicialização, balanceamento, sequências de movimento, reação a obstáculos e modos de fail-safe.
Quais microcontroladores e motores você trabalha?
Desenvolvo firmware para STM32, ESP32, Arduino e plataformas semelhantes, controlando motores DC, de passo e servos com perfis suaves.
O firmware pode se interfacear com ROS ou navegação de nível superior?
Sim. Pacotes premium incluem uma interface serial adjacente ao ROS para que seu robô possa publicar orientação e dados de movimento para nós de nível superior.
Receberei ganhos ajustáveis e documentação?
Sim. Você recebe código-fonte bem estruturado, ganhos iniciais recomendados e notas claras sobre como ajustar a fusão e os loops de PID para a sua mecânica.
