Eu vou resolver cinemática direta, inversa, parâmetros dh, simulação robótica

Você está trabalhando no projeto de um manipulador robótico, tarefa acadêmica ou tese e precisa de modelagem cinemática precisa?

Sou especialista em robótica e cinemática matemática. Vou desenvolver, calcular e validar as equações cinemáticas para seu braço robótico articulado (de 2 a 6 graus de liberdade).

O que posso fazer por você:

Frame Assignment: Posicionamento correto do quadro de coordenadas com base nas convenções padrão ou modificadas de Denavit-Hartenberg.

Tabela de Parâmetros DH: Comprimentos de links precisos, torções, offsets e ângulos das juntas.

Matrizes de Transformação Homogênea (MTH): Matrizes de transformação passo a passo do base até o efetor final (T0_n).

Cinemática direta (MCD): Cálculo direto de posição e orientação.

Cinemática inversa (MCI): Soluções geométricas e analíticas, identificando o espaço de trabalho acessível e múltiplas configurações de juntas (cotovelo para cima/para baixo).

Cinemática diferencial: Jacobiano geométrico/analítico, análise de configuração singular e mapeamento de velocidade.

Implementação de código e simulação: Código personalizado em MATLAB (Robotics Toolbox ou scripts nativos) / Python com visualização gráfica 3D.

O que você receberá:

1. Matemática bem documentada