Vou projetar modelos de robô URDF e configurar simulações no Gazebo com ROS2

Eu não uso valores padrão genéricos. Calculo com precisão a massa, o centro de massa (CoM) e a matriz do tensor de inércia rotacional (I_xx, I_xy, I_xz, etc.) diretamente a partir das propriedades físicas do seu material no SolidWorks. Se usar modelos CAD simplificados, faço uma estimativa analítica dos limites para garantir que o Gazebo reproduza com fidelidade as dinâmicas físicas.

Principalmente desenvolvo para ROS2 Humble Hawksbill e Jazzy Jalisco no Ubuntu 22.04/24.04 LTS, mas posso adaptar para versões mais antigas como Foxy ou Galactic, se seu sistema legado precisar. Configuro layouts compatíveis nativamente com implementações padrão de RMW como CycloneDDS e FastDDS.

Calibro as tags de referência específicas do <gazebo> para atrito (mu_1, mu_2) e rigidez da superfície (kp, kd). Com ganhos PID ajustados na configuração YAML do ros2_control, isso garante odometria estável e dinâmicas realistas de contato com o solo.

Sim. Integro plugins de raios acelerados por GPU para LiDARs 3D, câmeras de profundidade e IMUs. Mapeio seus quadros de coordenadas exatos em uma estrutura limpa de árvore TF, garantindo fluxos de dados sincronizados para uma fusão confiável de dados do SLAM e do Nav2.